Система координат транспортного средства

Система координат объекта

В зависимости от области применения для объекта (носителя) задаётся собственная система координат. Ось X направлена вперёд по ходу движения, ось Z направлена вниз, а ось Y, согласно правилу правой руки, направлена вправо относительно объекта.

Инерциальные модули и курсовертикали SENSSET (например, ИМ‑10К, SSAH‑RS220, ИНС‑системы серии SSI‑NS) ориентируются именно в такой системе координат, что упрощает интерпретацию крена, тангажа и курса.

Система координат датчика (корпуса)

Система координат датчика жёстко связана с инерциальным измерительным модулем (IMU). По умолчанию ориентация осей модуля задаётся в технической документации: ось X направлена вперёд корпуса, ось Y — вправо, ось Z — вниз, при этом повороты и положительные углы определяются по правилу правой руки.

В большинстве случаев систему координат датчика стараются механически совместить с системой координат объекта. Если это невозможно (ограничения по установке, компоновка), в устройствах SENSSET допустима программная компенсация углов несовмещения между датчиком и объектом.

Начало отсчета системы координат датчика

Помимо направления осей важно определить положение начала системы координат датчика. В качестве начала отсчёта принимается точка пересечения чувствительных осей трёх акселерометров — она считается центром измерений скорости и положения для IMU.

При измерении выносов (lever arm) до антенны ГНСС или до другой аппаратуры необходимо задавать координаты именно относительно этого начала.